Este pequeño pueblo fue conocido antiguamente como Villamoros del Camino Francés, ya que era esta senda la que conformaba la calle principal de la localidad. Como Villamoros de Mansilla, se menciona en el año 1173 por pertenecer al alfoz de Villalquite y también en un documento, por el que el rey Fernando II manda repoblar Mansilla.
Este enclave, además de paso obligado en la ruta jacobea, es paso a la Cañada Real Leonesa Occidental. Destaca la iglesia de San Esteban que conserva diferentes tallas y tablas pintadas del siglo XVI y un sagrario de estilo Juni.
De sus alrededores cabe mencionar el yacimiento de la antigua ciudad de Lancia, en Villasabariego. Para llegar hay que pasar Villamoros y alcanzar una gasolinera a mano derecha de la que parte un camino que lleva al yacimiento y el aula arqueológica. Aunque conocida por su asentamiento romano, en Lancia se han encontrado restos desde la Edad de Bronce hasta el asentamiento astur. No obstante, fue la ocupación romana, comandada por Publio Carisio en el año 25 a.C, la que favoreció la existencia de una dinámica vida urbana, con restos de alcantarillado, termas y un mercado que evidencian su grado de desarrollo.