El pueblo de Canseco se asienta sobre un castro, tal vez de origen prerromano. Los puentes y la arquitectura de su iglesia hacen pensar en el origen medieval de esta localidad ubicada en la vertiente sur de la Cordillera Cantábrica, en medio de extensos valles destino de muchos pastos.
Destaca su torreón, hoy apenas unos restos, emplazado a la entrada del pueblo. Debió servir de vigía y defensa de los pasos por la Cordillera y como punto de cobro de tasas a los transeúntes, al igual que otras torres repartidas en otros puntos de la montaña leonesa, como Babia, La Vid, Valdelugueros o La Vecilla.
Presenta una estructura semicircular y calculan que contara con tres pisos.
El Torreón de Canseco, declarado Patrimonio Histórico español, está envuelto en leyenda. Se cuenta por esta zona que en los tiempos en que los moros dominaban este paraje se extendió la creencia de que bajo la torre había enterrado un tesoro que habría sido objeto de búsqueda por parte de multitud de vecinos que cavaron hasta con ahínco hasta que, un día, en un prado cercano se halló un losa en la que estaba inscrito: “Bienaventurado quien me vuelva del otro lado”. Estaban seguros de haber dado con el tesoro y se afanaron en dar la vuelta a la losa hasta lograrlo. Lo que encontraron no fue más que otra inscripción: “Gracias a Dios y alabado que me cambiaron de lado, del otro estaba cansado”.